Ar hyn o bryd, mae gan y rhan fwyaf o'r actiwadyddion ar y farchnad ddau fath o ddulliau rheoli grym:
1. rheoli grym dolen gyfredol
Dull rheoli grym confensiynol sy'n gymharol hawdd i'w weithredu, sy'n gwireddu rheolaeth rym trwy addasu cerrynt mewnol y modur.Y fantais yw ei fod yn llai anodd ei weithredu, a gall gyflawni rheolaeth rym o fewn yr ystod o gywirdeb 5% -15%;yr anfantais yw bod y cyflymder symud yn araf, ni ellir ei yrru i'r gwrthwyneb, ac ni all ddiwallu anghenion rhai senarios â gofynion manwl uwch.Ar ôl cyfnod o ddefnydd, bydd gwisgo mecanyddol yn dod â gwallau ac yn lleihau'r cywirdeb ymhellach.
Fel arfer nid oes gan actuators o'r fath synwyryddion, a hyd yn oed os oes synwyryddion, dim ond fel “arddangosfeydd” grym y cânt eu defnyddio ac nid ydynt yn cymryd rhan mewn rheolaeth.Er enghraifft, gan ychwanegu synhwyrydd i'r wasg, mae'r synhwyrydd yn darllen maint y grym, ac yn arddangos y gwerth trwy'r mesurydd, a ddefnyddir i gynorthwyo addasiad llaw maint y grym, ond yn gyffredinol nid oes gan addasiad o'r fath ddim i'w wneud gyda chywirdeb y grym.
Diagram sgematig, heb fod yn gysylltiedig â graffeg a thestun
2. rheolaeth grym dolen gaeedig synhwyrydd
Dull rheoli grym arall yw ychwanegu synhwyrydd grym confensiynol ac algorithm rheoli dolen gaeedig confensiynol.Y fantais yw bod y cywirdeb yn cael ei wella, ond yr anfantais yw bod y cyflymder yn dal yn araf.Yn y modd hwn, gellir cynyddu cywirdeb rheoli'r heddlu o 5% i 1%.Os nad oes unrhyw brosesu algorithm cywir, neu os nad yw cyflymder y synhwyrydd yn ddigon cyflym, mae'n dueddol o "or-saethu".
Actuator a Reolir gan yr Heddlu
Y “overshoot” anochel?
Mae dull rheoli grym dolen gaeedig y synhwyrydd yn anodd delio â'r grym effaith.Yr amlygiad mwyaf uniongyrchol yw ei bod yn hawdd iawn “gor-ddarlledu” wrth ymdrin â golygfeydd â gofynion tempo uchel.
er enghraifft
Yn gyffredinol, yn achos cyflymder uchel ac allbwn mawr, mae'r foment pan fydd yr actuator yn cysylltu â'r darn gwaith yn aml yn arbennig o fawr.Er enghraifft, os yw grym gwthio'r actuator wedi'i osod i 10N, mae'n hawdd cyrraedd 11N a 12N pan fydd yn cyffwrdd â'r darn gwaith, ac yna fe'i gelwir yn ôl i 10N trwy'r algorithm rheoli.Mae problemau o'r fath yn aml yn digwydd pan fydd synwyryddion grym ac actiwadyddion a reolir gan rym fel y'u gelwir yn cael eu hychwanegu at y farchnad.
Dyma'r broblem nad yw'r cyflymder ymateb yn ddigon cyflym.Mae cyflymder uchel ac allbwn manwl gywir a sefydlog yn bâr o wrthddywediadau ynddynt eu hunain.Os oes gor-shoot (overshoot), mae'r union rym sydd ar waith yn ddiystyr.
Yn enwedig yn y broses offer manwl o gydosod pwysau, rhannau bregus a chost uchel, ni chaniateir gor-saethu yn gyffredinol.
Rheolaeth rym lawn, amledd uchel a chyflymder uchel heb or-saethu?
Sut mae TA yn ei wneud?
Ar gyfer senarios cais manwl uchel, mabwysiadir y dull “glanio meddal” i ystyried gofynion cyflymder uchel a manwl gywirdeb uchel, hynny yw, rheolaeth grym segmentiedig.Mae'r actuator yn agosáu at y darn gwaith yn gyflym trwy'r modd cynnig sefyllfa, yn newid yn gyflym i'r modd rheoli grym yn y sefyllfa lle mae ar fin cysylltu â'r darn gwaith, ac yn cynyddu'r allbwn yn raddol nes iddo gyrraedd y gwerth rhagosodedig.Modd sefyllfa + modd rheoli grym + amser sefydlogi grym, cyfanswm yr amser a ddefnyddir yw effeithlonrwydd gweithredu sengl yr actuator.
Wedi'i gyfuno â synhwyrydd grym cyflym iawn ac algorithm rheoli rhagfynegol sy'n seiliedig ar fodel, gall actuator manwl gywir SoftForce®2.0 nodi lleoliad yr actuator a'r cyflwr cyswllt â'r darn gwaith yn awtomatig, fel bod yr actuator, fel diwedd yr awtomeiddio. offer, yr un swyddogaeth â llaw ddynol.canfyddiad cyffyrddol, rheolaeth a deallusrwydd gweithredu.
Ar yr un pellter, cynyddir ystod cyflymder glanio meddal “SoftForce ®2.0 Precision Force Control”, mae'r goddefgarwch yn fwy, a gall hyd yn oed gyflawni rheolaeth lawn o rym, sy'n gwella'r cylch cynhyrchu yn uniongyrchol ac yn lleihau cost treialu yn fawr. gwirio gwall.
▋ Amlder prosesu uchel i gyflawni perfformiad gwell
Cylch cyfrifo'r cynllun rheoli grym “synhwyrydd grym chwe echel + robot” a ddefnyddir yn gyffredin yn y farchnad yw 5-10 milieiliad, hynny yw, yr amlder prosesu yw 100-200 Hz.Gall amlder prosesu actiwadyddion a reolir gan rym SoftForce®2.0 gyrraedd 4000Hz (hy 0.25 milieiliad), a gall y modelau cyfres amledd uchel gyrraedd 8000Hz, sef 4-8 gwaith amlder prosesu actiwadyddion cyffredinol a reolir gan rym robot.
▋ Rheolaeth rym sy'n cydymffurfio'n weithredol, a all ddilyn y newid mewn grym allanol
Mae cyfradd ymateb effeithlon ac adborth grym ar unwaith yn galluogi'r actuator i ymateb ar unwaith i rymoedd allanol a chyflawni rheolaeth weithredol sy'n cydymffurfio â'r grym.Hyd yn oed os deuir ar draws grymoedd allanol yn ystod y llawdriniaeth, gellir ei addasu mewn pryd, gan wneud y broses yn fwy manwl gywir.Gwell amddiffyniad o weithleoedd.
Amledd uchel a chyflymder uchel heb or-saethu
Hyd yn oed o dan symudiad amledd uchel a chyflymder uchel, mae'n dal i gynnal cywirdeb allbwn uchel, ac ar yr un pryd yn sicrhau "glanio meddal" a "dim gor-saethu", yn cysylltu ag arwyneb rhannau â chyflymder uchel, grym bach, ac yn perfformio'n hyblyg. casglu a lleoli rhannau, ac ati, er mwyn osgoi difrod i rannau bregus a bregus.Cydrannau.
Rheoli Llu Manwl SoftForce®2.0
Uwchraddiad newydd cyfres HF
▋ Gallu gwrth-orlwytho cryfach
Yn seiliedig ar y ddealltwriaeth fanwl o'r broses ar y safle ac iteriadau lluosog, mae gan gyfres HF rheoli grym manwl SoftForce®2.0 Chengzhou sydd newydd ei huwchraddio ym mis Chwefror eleni ddyluniad synhwyrydd integredig, ac mae ei allu gwrth-orlwytho sawl gwaith yn uwch nag yn y gorffennol, gyda gwydnwch uwch a rhwyddineb defnydd.Ymdopi ag amodau mwy cymhleth.
▋ Yn gallu ystyried grym bach ac allbwn mawr
Yn meddu ar system rheoli grym manwl uchel SoftForce®2.0, gall y tabl sleidiau a reolir gan rym manwl gywir a gwialen gwthio â strôc fawr a llwyth mawr gynhyrchu grym bach a manwl gywir o dan lwyth uchel, a gall hefyd ystyried y grym ar yr un pryd. amser, ac mae'r ystod allbwn yn ehangach.Mwy, hy amrediad deinamig grym ehangach*.
* Ystod Deinamig yr Heddlu: Y gymhareb rhwng yr uchafswm a'r isafswm grym y gellir ei allbwn.
Dim ond ar echel sengl y gellir defnyddio rheolaeth grym manwl gywir
Nid yn unig y gellir defnyddio actiwadyddion manwl a reolir gan rym SoftForce®2.0 mewn un echel, ond hefyd yn darparu mwy o bosibiliadau ar gyfer datrysiadau cydosod aml-echel.Er enghraifft, mae'r “System Rheoli Llwyfan Rheoli Llu Trachywiredd Cydamserol RM Chengzhou 2D” diweddaraf a lansiwyd gan Chengzhou Technology yn cynnwys dau actiwadydd trydan manwl gywir Chengzhou a reolir gan rym, a all ddisodli grym “synhwyrydd chwe echel + robot” Cynllun rheoli, a ddefnyddir ar gyfer malu a dadbwrio ffrâm fewnol ffonau symudol yn fanwl, ac ati.
Chengzhou 2D trachywiredd synchronous system rheoli llwyfan rheoli grym
(Yn meddu ar system rheoli grym manwl uchel SoftForce®2.0)
Gwasanaethau proffesiynol soffistigedig a hawdd eu defnyddio
Mae algorithm rheoli uwch a phroses dadfygio syml yn dod â phrofiad defnyddiwr cyfleus i gwsmeriaid.Gall hyd yn oed gweithredwr â chefndir lefel isel ddechrau mewn 5 munud, yn wirioneddol “plwg a chwarae”.
Ar yr un pryd, gall tîm gwasanaeth technegol ôl-werthu proffesiynol a chryf Chengzhou Technology ddarparu cymorth technegol amserol, cynhwysfawr a di-bryder i gwsmeriaid yn y tro cyntaf, boed yn amheuon technegol, addysgu, datrys problemau neu gynnal a chadw.
Mae Chengzhou Technology bob amser wedi bod yn ddigon dewr i ehangu ei ffiniau.Gyda'i gryfder technegol cadarn ac arloesol, mae wedi lansio cynhyrchion actiwadydd o ansawdd uchel mwy deallus, mwy manwl gywir a mwy cydnaws yn barhaus i ddarparu cynhyrchion uwch ar gyfer pecynnu a phrofi lled-ddargludyddion, awtomeiddio 3C, gweithgynhyrchu manwl gywir, meddygol craff a diwydiannau eraill.cydrannau craidd megis systemau rheoli mudiant manwl a actiwadyddion.
Amser postio: Mai-31-2022