Mae tri dull rheoli o servo motor: pwls, analog a chyfathrebu.Sut ddylem ni ddewis dull rheoli modur servo mewn gwahanol senarios cais?
1. dull rheoli pwls o servo modur
Mewn rhai offer bach annibynnol, dylai'r defnydd o reolaeth pwls i wireddu lleoliad y modur fod y dull cymhwyso mwyaf cyffredin.Mae'r dull rheoli hwn yn syml ac yn hawdd ei ddeall.
Y syniad rheoli sylfaenol: mae cyfanswm y corbys yn pennu'r dadleoliad modur, ac mae amlder pwls yn pennu cyflymder y modur.Dewisir y pwls i wireddu rheolaeth y modur servo, agor llawlyfr y modur servo, ac yn gyffredinol bydd bwrdd fel y canlynol:
Mae'r ddau yn rheoli pwls, ond mae'r gweithrediad yn wahanol:
Y cyntaf yw bod y gyrrwr yn derbyn dau guriad cyflym (A a B), ac yn pennu cyfeiriad cylchdroi'r modur trwy'r gwahaniaeth cyfnod rhwng y ddau gorbys.Fel y dangosir yn y ffigur uchod, os yw cam B 90 gradd yn gyflymach na cham A, mae'n gylchdro ymlaen;yna mae cam B 90 gradd yn arafach na cham A, mae'n gylchdro gwrthdroi.
Yn ystod y llawdriniaeth, mae corbys dau gam y rheolaeth hon bob yn ail, felly rydym hefyd yn galw'r dull rheoli hwn yn reolaeth wahaniaethol.Mae ganddo nodweddion gwahaniaethol, sydd hefyd yn dangos bod gan y dull rheoli hwn, y pwls rheoli allu gwrth-ymyrraeth uwch, mewn rhai senarios cais gydag ymyrraeth gref, mae'r dull hwn yn cael ei ffafrio.Fodd bynnag, yn y modd hwn, mae angen i un siafft modur feddiannu dau borthladd pwls cyflym, nad yw'n addas ar gyfer y sefyllfa lle mae'r porthladdoedd pwls cyflym yn dynn.
Yn ail, mae'r gyrrwr yn dal i dderbyn dau gorbys cyflym, ond nid yw'r ddau gorbys cyflym yn bodoli ar yr un pryd.Pan fydd un pwls yn y cyflwr allbwn, rhaid i'r llall fod mewn cyflwr annilys.Pan ddewisir y dull rheoli hwn, rhaid sicrhau mai dim ond un allbwn pwls sydd ar yr un pryd.Dau guriad, un allbwn yn rhedeg i gyfeiriad cadarnhaol a'r llall yn rhedeg i gyfeiriad negyddol.Fel yn yr achos uchod, mae'r dull hwn hefyd yn gofyn am ddau borthladd pwls cyflym ar gyfer un siafft modur.
Y trydydd math yw mai dim ond un signal pwls y mae angen ei roi i'r gyrrwr, ac mae gweithrediad blaen a gwrthdroi'r modur yn cael ei bennu gan signal IO un cyfeiriad.Mae'r dull rheoli hwn yn symlach i'w reoli, a meddiannaeth adnoddau'r porthladd pwls cyflym hefyd yw'r lleiaf.Mewn systemau bach yn gyffredinol, gellir ffafrio'r dull hwn.
Yn ail, y dull rheoli analog modur servo
Yn y senario cais y mae angen defnyddio'r modur servo i wireddu rheolaeth cyflymder, gallwn ddewis y gwerth analog i wireddu rheolaeth cyflymder y modur, ac mae gwerth y gwerth analog yn pennu cyflymder rhedeg y modur.
Mae dwy ffordd i ddewis maint analog, cerrynt neu foltedd.
Modd foltedd: Dim ond foltedd penodol y mae angen i chi ei ychwanegu at derfynell y signal rheoli.Mewn rhai sefyllfaoedd, gallwch hyd yn oed ddefnyddio potentiometer i gyflawni rheolaeth, sy'n syml iawn.Fodd bynnag, dewisir y foltedd fel y signal rheoli.Mewn amgylchedd cymhleth, mae'n hawdd tarfu ar y foltedd, gan arwain at reolaeth ansefydlog.
Modd cyfredol: Mae angen y modiwl allbwn cyfredol cyfatebol, ond mae gan y signal cyfredol allu gwrth-ymyrraeth cryf a gellir ei ddefnyddio mewn senarios cymhleth.
3. cyfathrebu dull rheoli modur servo
Ffyrdd cyffredin o wireddu rheolaeth modur servo trwy gyfathrebu yw CAN, EtherCAT, Modbus, a Profibus.Defnyddio'r dull cyfathrebu i reoli'r modur yw'r dull rheoli a ffefrir ar gyfer rhai senarios cymhwyso system cymhleth a mawr.Yn y modd hwn, gellir teilwra maint y system a nifer y siafftiau modur yn hawdd heb wifrau rheoli cymhleth.Mae'r system a adeiladwyd yn hynod hyblyg.
Yn bedwerydd, y rhan ehangu
1. rheoli trorym modur servo
Y dull rheoli torque yw gosod torque allbwn allanol y siafft modur trwy fewnbwn y maint analog allanol neu aseiniad y cyfeiriad uniongyrchol.Y perfformiad penodol yw, er enghraifft, os yw 10V yn cyfateb i 5Nm, pan fydd y maint analog allanol wedi'i osod i 5V, y siafft modur yw'r allbwn yw 2.5Nm.Os yw'r llwyth siafft modur yn is na 2.5Nm, mae'r modur yn y cyflwr cyflymu;pan fo'r llwyth allanol yn hafal i 2.5Nm, mae'r modur mewn cyflwr cyflymder cyson neu stopio;pan fo'r llwyth allanol yn uwch na 2.5Nm, mae'r modur mewn cyflwr arafu neu wrthdroi cyflymu.Gellir newid y trorym gosod trwy newid gosodiad y maint analog mewn amser real, neu gellir newid gwerth y cyfeiriad cyfatebol trwy gyfathrebu.
Fe'i defnyddir yn bennaf mewn dyfeisiau dirwyn a dad-ddirwyn sydd â gofynion llym ar rym y deunydd, megis dyfeisiau dirwyn i ben neu offer tynnu ffibr optegol.Dylid newid gosodiad y torque ar unrhyw adeg yn ôl newid y radiws troellog i sicrhau na fydd grym y deunydd yn newid gyda newid y radiws troellog.newidiadau gyda'r radiws troellog.
2. rheoli sefyllfa servo modur
Yn y modd rheoli sefyllfa, mae'r cyflymder cylchdroi yn cael ei bennu'n gyffredinol gan amlder curiadau mewnbwn allanol, ac mae'r ongl cylchdroi yn cael ei bennu gan nifer y corbys.Gall rhai servos neilltuo cyflymder a dadleoli yn uniongyrchol trwy gyfathrebu.Gan y gall y modd lleoli gael rheolaeth lem iawn dros y cyflymder a'r safle, fe'i defnyddir yn gyffredinol mewn dyfeisiau lleoli, offer peiriant CNC, peiriannau argraffu ac yn y blaen.
3. Servo modd cyflymder modur
Gellir rheoli'r cyflymder cylchdroi trwy fewnbynnu maint analog neu amlder pwls.Gellir defnyddio'r modd cyflymder hefyd ar gyfer lleoli pan ddarperir rheolaeth PID dolen allanol y ddyfais reoli uchaf, ond rhaid anfon signal sefyllfa'r modur neu signal sefyllfa'r llwyth uniongyrchol i'r cyfrifiadur uchaf.Adborth ar gyfer defnydd gweithredol.Mae'r modd lleoli hefyd yn cefnogi'r ddolen allanol llwyth uniongyrchol i ganfod y signal sefyllfa.Ar yr adeg hon, dim ond y cyflymder modur y mae'r amgodiwr ar ben y siafft modur yn ei ganfod, a darperir y signal sefyllfa gan y ddyfais canfod diwedd llwyth terfynol uniongyrchol.Mantais hyn yw y gall leihau'r broses drosglwyddo ganolraddol.Mae'r gwall yn cynyddu cywirdeb lleoli'r system gyfan.
4. Siaradwch am y tair modrwy
Yn gyffredinol, rheolir y servo gan dri dolen.Mae'r tair dolen fel y'u gelwir yn dair system addasu PID adborth negyddol dolen gaeedig.
Y ddolen PID mwyaf mewnol yw'r ddolen gyfredol, sy'n cael ei chynnal yn gyfan gwbl y tu mewn i'r gyrrwr servo.Mae cerrynt allbwn pob cam o'r modur i'r modur yn cael ei ganfod gan ddyfais Hall, a defnyddir yr adborth negyddol i addasu'r gosodiad cyfredol ar gyfer addasiad PID, er mwyn sicrhau bod y cerrynt allbwn mor agos â phosibl.Yn gyfartal â'r cerrynt penodol, mae'r ddolen gyfredol yn rheoli'r torque modur, felly yn y modd torque, mae gan y gyrrwr y gweithrediad lleiaf a'r ymateb deinamig cyflymaf.
Yr ail ddolen yw'r ddolen cyflymder.Perfformir yr addasiad PID adborth negyddol trwy signal canfyddedig yr amgodiwr modur.Yr allbwn PID yn ei ddolen yw gosodiad y ddolen gyfredol yn uniongyrchol, felly mae'r rheolaeth dolen cyflymder yn cynnwys y ddolen cyflymder a'r ddolen gyfredol.Mewn geiriau eraill, rhaid i unrhyw fodd ddefnyddio'r ddolen gyfredol.Y ddolen gyfredol yw sylfaen y rheolaeth.Er bod y cyflymder a'r safle yn cael eu rheoli, mae'r system mewn gwirionedd yn rheoli'r cerrynt (torque) i gyflawni rheolaeth gyfatebol y cyflymder a'r safle.
Y drydedd ddolen yw'r ddolen sefyllfa, sef y ddolen fwyaf allanol.Gellir ei adeiladu rhwng y gyrrwr a'r amgodiwr modur neu rhwng y rheolydd allanol a'r amgodiwr modur neu'r llwyth terfynol, yn dibynnu ar y sefyllfa wirioneddol.Gan mai allbwn mewnol y ddolen rheoli sefyllfa yw gosodiad y ddolen cyflymder, yn y modd rheoli sefyllfa, mae'r system yn cyflawni gweithrediadau'r tair dolen.Ar yr adeg hon, mae gan y system y swm mwyaf o gyfrifiad a'r cyflymder ymateb deinamig arafaf.
Uchod dod o Chengzhou News
Amser postio: Mai-31-2022